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Turbo PMAC PCI | 32軸運動控制器
32 Axis +/-10V Output Controller Part Number: 400-603588-TRx Turbo PMAC PCI 是Turbo PMAC板卡級產(chǎn)品家族中的一員,非常適合以單獨的模擬量輸入作為速度或力矩控制指令與傳統(tǒng)的伺服驅動器連接。它的軟件能夠實現(xiàn)32軸控制。它在板提供4個或者8個軸的接口電路。通過它的擴展端口連接使用不在板的軸接口電路ACC-24P或ACC-24P2附件板可以支持到32軸。 Turbo PMAC PCI是一塊全尺寸的PCI總線擴展卡,它的CPU板是騎在基板上的一小塊背板。這塊背板是一塊半尺寸的板卡,會占用臨近的下一個PCI插槽的空間。它可以通過PCI總線與上位機通訊,也可以使用雙端口RAM擴展總線的通訊速度,當它脫機獨立使用時,還可以使用RS-232或RS-422串口通訊。

Turbo PMAC PCI 控制器硬件特性
•  80 MHz DSP56303 CPU (相當于120 MHz PMAC)
•  128k x 24 SRAM 用于編譯/存儲程序(5C0)
•  128k x 24 SRAM 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(5C0)
•  1M x 8 閃存用于用戶的備份和固件(5C0)
•  RS-232/RS-422 串口通訊,PCI (PC) 總線接口
•  4通道軸接口電路,每一個包括:
     •  16 位 +/- 10V模擬量輸出
     •  ( A /B /C(Z) ) 差分/單端增量編碼器輸入
     •  4個標志信號輸入(回零,限位,報警)
     •  2個標志信號輸出(使能,比較)
     •  外部16位串行ADC輸入接口
•  顯示,控制面板,I/O點接口
•  可擴展到32軸同時使用
•  采用 PID/陷波/前饋 伺服算法
•  擴展的 "pole-placement"(多極點) 伺服算法
•  可選在板附加4路軸通道


軟件特性
運動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補;
•  支持S曲線加減速的圓弧插補;
•  點到點快速運動;
•  三次樣條插補模式spline;
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT);
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能;
•  交互式手動運動;
•  可選擇的運動提前預算lookahead。


伺服特性
•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波;
•  速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
•  2路陷波濾波器;
•  PID參數(shù)可隨時任意改變;
•  可編程的極限輸入,輸出;
•  可選擇的多級點伺服算法。


換相特性
•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)(使用PWM輸出時)(只適用PMAC2)


補償特性
•  位置補償列表(1D & 2D);
•  力矩補償列表;
•  反向間隙補償;
•  刀具半徑補償。


安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限;
•  放大器使能/報警交換信號;
•  跟隨誤差警告極限;
•  整合電流極限;
•  編碼器計數(shù)損失報警(一些版本);
•  Watchdog 報警計時器;
•  程序和通信校驗。


計算特性
•  實時多任務系統(tǒng);
•  48位浮點數(shù)編程;
•  三角函數(shù)和超越函數(shù);
•  自動匹配不同的變量類型。


可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器;
•  正弦編碼器;
•  旋轉變壓器;
•  電位計;
•  LVDTs,RVDTs;
•  并行數(shù)字編碼器;
•  MLDTs;
•  串行編碼器(例如:SSI)。


笛卡兒坐標系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標系;
•  可分離運行程序的坐標系;
•  支持多個電機的坐標系;
•  軸空間的轉化(例如:坐標系偏置,旋轉,鏡像);
•  電子齒輪(不需要編程);
•  電子凸輪(需要編程支持)。


運動程序特性
•  高級程序語言;
•  自動按順序執(zhí)行運動;
•  使用用戶工程單位編程;
•  運動的值可以是公式,也可以是常量;
•  自動匹配坐標系里的各軸,
•  支持G代碼,和代碼擴展。


PLC程序特性
•  與運動程序異步;
•  與硬件PLC一樣控制I/O;
•  脫機運行時,作為支持平臺;
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視;
•  伺服比例行程安排;
•  數(shù)據(jù)報告功能;
•  可使用控制器的全部寄存器。


選項
處理器和固件選項
OPT-10 指定固件版本
OPT-5C0 默認的CPU配置,80 MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F0 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F3 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory


在板選項
OPT-1 在板4通道擴展
OPT-2 在板32Kx16 雙端口RAM
OPT-9T 輔助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D轉換
OPT-12A 在板8通道12位A/D轉換(需要Opt12)
OPT-15 V/F伏/頻轉換,用于模擬量輸入
OPT-16A 32K x 24 帶電保持SRAM
OPT-8A    高精度時鐘晶體(+/-15ppm)


附件
軸接口板
ACC-8D  4通道接口板,可以擴展芯片,IDC接口形式
ACC-8DCE 4通道完全防護接口板,通過CE認證
ACC-8P 4通道接線板,無擴展芯片,接線端子形式


反饋接口板
ACC-28A 4 通道模擬到數(shù)字轉換板
ACC-28B 4 通道模擬到數(shù)字轉換板(高精度)


數(shù)字I/O接口板
ACC-11P  獨立24輸入/24輸出擴展板
ACC-14P  PCI接口,48或96點TTL電平輸入/輸出并行擴展
ACC-34AA  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-35A  Thumbwheel端子擴展
ACC-35B  Thumbwheel端子擴展
ACC-36P  16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-76  SNAP I/O 形式,32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77  SNAP I/O 形式,64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)


伺服接口板
ACC-24P  4軸伺服接口板,模擬量輸出+/-10V
ACC-51P  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P  Tamagawa 編碼器接口板
ACC-24PCI  4軸模擬量+/-10V輸出伺服接口板,


通訊接口板
ACC-26A  串口通訊隔離轉換板


電源支持
ACC-2A  電源,+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源,+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W


接口線纜
ACC-21F  Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH  Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G   Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D  3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E  Additional Connectors for Daisychaining
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boards, 24 inches long


混合附件
ACC-1LS  鋰電池
ACC-40  兩天的技術支持(包含旅程時間)
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining


顯示附件
ACC-12A  40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D  顯示轉換


軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件,定制操作界面


PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具


PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫


PEwin32 PRO
PMAC執(zhí)行調(diào)試工具包


PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態(tài)鏈接庫,自帶VB/C++ 例程